推拿，又称推拿，古代又称为按硗、案杌、爪幕等，是我国劳动人民在长期与疾病斗争中逐渐认识和发展起来的。从商代殷墟出土的甲骨文卜辞中可以发现，早在公元前14世纪，就有"推拿"的文字记载。

在中国古代文献《史记。扁鹊仓公列传》中说："上古之时，医有俞跗，治病不以汤药， 酒而以桥引、案杌、毒熨等法。这些记载中的"齐摩"、"案杌"、"桥引" 都指的是推拿。

春秋战国及其以前时期，《庄子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了锻炼及自我推拿的方法。《周礼疏》中记载的扁鹊治愈虢太子尸厥的医案，不仅说明这种综合性治疗产生的奇特效果，而且说明推拿在临床应用中的重要作用。

秦汉三国时期《皇帝内经》不仅记载了推拿的起源，而且指出了推拿的作用和应用。《素问。血气形志篇》说："形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以推拿、醪酒。"指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用推拿的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。在这个时期出现了我国第一部推拿专著《皇帝歧伯推拿十卷》。
魏晋南北朝时期，受道家、佛家学术思想影响很大。推拿的手法，被推衍出搓、抖、缠、捻、滚、揉六法。
隋唐时期是推拿的兴旺时期。隋《百官志》中记有“太医院有主药二人，......推拿博士二人”，从行政上设置了推拿专科，并授以一定的职务。《唐。六典》说：“太医署有推拿工56人，推拿生115人。”这不仅划分了推拿师的等级，而且也将推拿列入医学教育的范畴。天宝年间，推拿术传入日本、朝鲜、印度等国度。
宋金元时期，推拿作为一门医术在广泛使用。该时期推拿发展的特点是注重推拿适应症手法应用方式的探讨。
明朝时期是推拿学术第二个兴盛时期。明朝不仅设置了推拿专科，而且推拿在小儿科疾病的应用中积累了丰富的经验，形成了小儿推拿独特的体系。
在清代，推拿学术又形成了一个新的分支---正骨推拿。官方编篡的《医宗金鉴。正骨心法要旨》里，把推拿列入正骨八法之中，提出正骨的的手法有“摸、接、端、提、推、拿、按、摩”。清代有许多关于推拿的著作，如《推拿易知》，《推拿图解》，《小儿推拿直录》，《厘正推拿要术》等。这些著作不但积累了推拿临床经验，而且在理论上也有了很大提高，对推拿的治疗法则和适应症，也有了比较系统和全面的阐述。

新中国成立后，推拿治疗的病症扩大到内、外、妇、儿、伤、骨科、五官等科。常用的手法达到20余种。推拿专著有《中医推拿学》，《胃病推拿法》，《外伤中医推拿疗法》，《伤科推拿术》，《点穴疗法》等。推拿学术呈现蓬勃发展的趋势。